CONTROL DE MOVIMIENTO POR VOZ Y LOS MODELOS MATEMÁTICOS SIMULACIÓN DEL ROBOT SCORBOT ER-VII VIRTUAL
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Fecha
2013-04
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Resumen
Este trabajo de investigación y desarrollo tecnológico presenta como resultado el diseño e integración de un ambiente virtual dinámico de un robot Scorbot ER-VII empleado para evaluar estrategias de control de movimiento a partir del reconocimiento de la voz como respuesta transitoria de sus variables articulares de posición, así como una trayectoria para la consigna de movimiento descrita a partir de sus ecuaciones paramétricas, en este caso el control de modos deslizantes hace el seguimiento de trayectorias programadas haciendo que el error sea compensado con la tarea a seguir. El sistema fue elaborado en Java con librerías de Java 3D y herramientas de autoría como 3D Studio MAX para el modelado de la estructura del robot con detalles cinemáticos finos, para la vinculación con el sistema de reconocimiento de voz se utilizó la librería TalkingJavaSDK-170. La respuesta de movimientos controlados fue adquirida por medio de Cálculos denominados como Movimiento Cinemático Directo de Posición e Indirecto de Posición (MCDP y MCIP). Existe una serie de paradigmas, estos paradigmas persiguen el objetivo de la construcción de un producto de buena calidad. Adicionalmente que el desempeño del sistema resultante sea el fiel reflejo de los requerimientos del usuario. Además que el software debe cumplir con los requerimientos mínimos de robustez y estabilidad, es por ello que se utilizó como herramienta para el análisis, diseño, desarrollo, implementación y evaluación del sistema para nuestro software se realizó bajo software libre.
Descripción
TECNÓLOGO EN ANÁLISIS DE SISTEMAS
Palabras clave
CONTROL DE MOVIMIENTO, MODELOS MATEMÁTICOS, ROBOT